2024世界人工智能大會于7月4日在上海開幕，大會有25款人形機器人亮相，它的產(chǎn)業(yè)化進度已經(jīng)超出市場預期。在世博展覽館中廳，由15款18臺人形機器人組成的人形機器人陣列能同時做揮手，抱拳等動作，采用了達闥海睿機器人大腦控制方案，展現(xiàn)出機器人技術(shù)的協(xié)同效應和人形機器人在“異構(gòu)群智”（群體智能控制）方面的巨大突破，吸引了觀眾目光。

這15款機器人到底來自哪些企業(yè)？機器人大講堂逐一進行了剖析。

（1）OpenLoong-Healthy Loong

青龍人形機器人，由國家地方共建人形機器人創(chuàng)新中心自主研發(fā)，青龍機器人采用自主研發(fā)、高仿生、擬人運動控制人形機器人本體系統(tǒng)，身高 185 厘米，體重 80公斤，全身多達 43 個主動自由度；采用驅(qū)傳感控一體化高爆發(fā)關(guān)節(jié)模組(高密度、高緯度、高速度、高剛度)；2類10種31個關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)最大扭矩:396Nm，峰值扭矩密度:200Nm/kg。基于強對標、多模態(tài)、通用化和智能化的四大原則，控制端：采用了“朱雀”大腦多模態(tài)模型負責人機交互和決策，而“玄武”小腦任務執(zhí)行模型則復制軌跡規(guī)劃和控制。

（2）卓益得-行者二號

X02-lite，是卓益得面向科研教育、交互服務和家庭康養(yǎng)等場景，研制的安全實用人形機器人。作為全球首款肌腱驅(qū)動雙足機器人，1.6米的身高和僅28公斤的重量，使其具備了6小時超長行走續(xù)航，以及家庭服務級別的安全性和適應性。而獨創(chuàng)的肌腱驅(qū)動技術(shù)，可以使他承受自身3到4倍的負重要求。

（3）清寶機器人

清寶機器人是上海清寶引擎機器人有限公司制造，清寶引擎坐落于寶山環(huán)上大科技園1號基地，2021年成立，核心技術(shù)以機器人面部微表情、靈巧手、身體控制為三大亮點。清寶機器人最高有52個自由度、臉部像真人帶有多種微表情、兼具視覺和人機對話功能、手臂可以拿2公斤物品，這款機器人不僅可以通過5g或者北斗衛(wèi)星與機器人實時連接，還可以快速根據(jù)問題給出答案，并能在接收到指令后動嘴唱歌，揮舞雙手做出舞蹈動作。

（4）智元遠征A2

今年8月，智元機器人公司彭志輝在上海發(fā)布了研發(fā)的人形機器人樣機“遠征A1”，遠征A1’發(fā)布后，智元并沒有止步，‘遠征A2’是智元第二代面向商用的開發(fā)的人形機器人。產(chǎn)品解決、優(yōu)化了“遠征A1”上眾多穩(wěn)定性和可靠性缺陷，大幅提升了機器人的運動能力上限，并引入了多個自主研發(fā)的關(guān)鍵核心零部件，整機自由度也有所提升。該機器人搭載智元新研發(fā)的具身智能框架，讓通用機器人擁有了一個通用AI大腦，在自主任務執(zhí)行方面的能力可以滿足柔性制造、交互服務等需求。（現(xiàn)場并未見到智元遠征A2機器人展示）

（5）傅利葉GR-1

GR-1是傅利葉公司生產(chǎn)的首臺具備端到端環(huán)境感知能力的人形機器人，其身高1.65米，體重55公斤，全身自由度達40個，最大關(guān)節(jié)模組峰值扭矩可達300NM，步行速度可達到5KM/h，負重50公斤。這款機器人有高度仿生的軀干構(gòu)型、擬人的運動控制，具備快速行走、敏捷避障、穩(wěn)健上下坡、抗沖擊干擾等運動功能，結(jié)合認知智能，能夠與人協(xié)同完成動作，GR-1本體具備多樣化的任務執(zhí)行能力以及在復雜環(huán)境中的卓越感知能力，能夠為有科研能力的伙伴打造一個開放的軟硬件平臺，在此基礎(chǔ)上深化具身智能技術(shù)的應用，軟硬件協(xié)同升級推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展，在工業(yè)、康復、居家、科研等多應用場景潛能巨大。

（6）電科機器人一號

電科機器人一號是中國電子科技集團公司第二十一研究所（以下簡稱“中國電科21所”）自主研發(fā)的人形機器人，身高162厘米，體重60千克，擁有39個自由度（包括手指關(guān)節(jié)），單臂最大負載5千克，雙臂最大負載10千克，最快行走速度可達5千米/時，整體以銀灰色為主，實現(xiàn)了在草地、碎石路面、斜坡等非平整路面的穩(wěn)定行走，具備初步的抗干擾能力和靈巧作業(yè)能力，實現(xiàn)了防踹、防推、搬運紙箱、倒水、精密操作等功能，還可完成拿水杯、搬箱子等靈巧操作。

（7）星動紀元-星動一號

XBOT是北京星動紀元科技有限公司（Robot Era）開發(fā)的全尺寸人形機器人，也是世界首登長城的人形機器人。XBOT身高1.65米，采用星動紀元自研的高扭矩密度模塊化關(guān)節(jié)模組搭建，搭載12個主動自由度的靈巧手，基于Humanoid-Gym人形機器人端到端強化學習訓練框架，近期該公司還提出了去噪世界模型學習（DWL）技術(shù)，在全球范圍內(nèi)首次實現(xiàn)了人形機器人通過端到端強化學習（RL）和無樣本仿真到真實的轉(zhuǎn)換。能極大縮小機器人運動控制訓練過程中仿真訓練與現(xiàn)實之間的差距，賦予機器人穿越多樣化和復雜地形的能力，適用于各類具有挑戰(zhàn)性的現(xiàn)實世界地形，已經(jīng)可以在草坪、石子路、雪地上穩(wěn)定行走，還能完成諸多復雜動作，比如上下樓梯、背負重物、深蹲、跳躍，甚至還能舉重。

（8）開普勒先行者K1

開普勒先行者K1是上海開普勒探索機器人有限公司制造的通用人形機器人，無限接近人類形態(tài)，擁有高度仿生的類人行結(jié)構(gòu)和運動控制，全身最多達40個全身自由度。采用自研算法，實現(xiàn)人形機器人預設(shè)動作與端到端全自主規(guī)劃相結(jié)合模式及精準控制，全身配備高性能GPU主板、純視覺識別和導航方案在內(nèi)的多樣傳感器。值得注意的是，該機器人采用自研行星滾柱絲杠執(zhí)行器，集成滾柱絲杠、驅(qū)動器、減速器及編碼器為一體，比普通電機定位更精準、爆發(fā)力更強、響應更迅速、應對更多復雜任務，能為智能制造、倉儲物流、智慧巡檢、安保巡邏、高危作業(yè)、商業(yè)服務、科研教育等行業(yè)提供自動智能化解決方案。

（9）小蟹

小蟹是無錫巨蟹智能驅(qū)動科技有限公司研發(fā)搭建的人形機器人，采用其自主研發(fā)生產(chǎn)的零部件組成，產(chǎn)品以高精度、高效率和高可靠性為特點，充分展示了公司在人形機器人領(lǐng)域的強大實力和創(chuàng)新成果。作為零部件研制商，無錫巨蟹智能驅(qū)動有限公司始建于2019年，系江蘇省重點智能制造企業(yè)。公司擁有3000平米研制基地，強大的研發(fā)、制造、客戶服務及管理團隊，掌握原材料、熱處理、加工工藝、設(shè)計仿真等關(guān)鍵技術(shù)。

（10）樂聚-夸父4代

夸父機器人是樂聚公司最新一代的人形機器人，發(fā)布于2023年12月，是國內(nèi)首款可跳躍、可適應多地形行走的開源鴻蒙人形機器人，重約45kg，全身26個自由度，行走速度最高可達4.6km/h，可快速連續(xù)跳躍，跳躍高度超20cm，搭載自研一體化關(guān)節(jié)和深度攝像頭，可實現(xiàn)全方位視覺感知。該機器人此前亮相于華為開發(fā)者大會2024，是國內(nèi)首款搭載鴻蒙操作系統(tǒng)的全尺寸人形機器人。據(jù)介紹，這款機器人搭載盤古具身智能大模型，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)全方位視覺感知，還具備跳躍能力，能夠多地形行走。現(xiàn)場人員表示，這款機器人目前已經(jīng)開始量產(chǎn)，價格預估在60-80萬元人民幣。

（11）達闥-XR4“七仙女”小紫

XR4人形機器人由達闥股份制造，具有高度仿生的機械結(jié)構(gòu)、超過50個智能柔性關(guān)節(jié)，以及每小時3.5公里的快速移動能力，小紫不僅展現(xiàn)了令人贊嘆的運動性能，還在模擬學習、數(shù)字孿生強化學習等方面展現(xiàn)出了前沿的技術(shù)實力，大會期間，首批限量100臺的XR4還開啟預售。

（12）宇樹-H1

H1是宇樹科技的制造，這款機器人目前是全球首款擁有原地后空翻能力的全尺寸電驅(qū)人形機器人。它采用輕量化材料設(shè)計，身高約1.8米，整體重量只有47千克，整身擁有19個自由度，行走姿態(tài)輕盈穩(wěn)健，步行速度在1.5米/秒，與成人步速相當。尤為突出的是H1腿部關(guān)節(jié)電機部分，峰值扭矩達到了360N·m，并且配合中空軸線和雙編碼器，是目前世界上同類規(guī)格機器人中功率性能最高的人形機器人。H1機器人單臺售價約65萬元，已向市場銷售100多臺，主要賣給大學、科研機構(gòu)。

（13）松延動力-Song

Song人形機器人由松延動力Noetix研發(fā)制造，是一款全尺寸高自由度的通用人形機器人，具備高力矩密度、高動態(tài)響應，高精度力控等特點，公司自研混合算法結(jié)合Model Base MPC及Deep RL，能實現(xiàn)系統(tǒng)級全局最優(yōu)運動控制。

（14）光華一號 Guanghua No.1

光華一號由復旦大學工程與應用技術(shù)研究院智能機器人研究院研發(fā)，是展示中一家由高校研發(fā)帶來的人形機器人。“光華一號”在外形上與人類相近，身高165，體重62，全身擁有45個變傳動比的混聯(lián)智能關(guān)節(jié)和層次化生成式具身大腦模型，以最小自由能原理驅(qū)控關(guān)節(jié)、軀體和全身，能夠自如地擺動手臂和直立行走。復旦大學工程與應用技術(shù)研究院副院長、智能機器人研究院院長甘中學介紹，光華一號能在面部顯示屏上做出喜、怒、哀、樂四種表情，是一種情感高度仿人的柔性精巧作業(yè)機器人，主要用于養(yǎng)老、護理場景旨在成為老年人身邊的“保健醫(yī)生”，目前，這款機器人還處于實驗室研發(fā)階段準備在多地開展測試并不斷優(yōu)化護理功能。

（15）鈦虎瑤光 T170A

瑤光 T170A是上海鈦虎機器人自主研發(fā)的系列人形機器人，鈦虎機器人科技（上海）有限公司成立于2020年8月，該機器人主打輕量化設(shè)計，1.7米的身高自重48千克，相比于行業(yè)同類型機器人60-70千克的自重輕便不少，搭配其最新的一體化關(guān)節(jié)設(shè)計，最大髖關(guān)節(jié)峰值扭矩高達490Nm，新一代關(guān)節(jié)架構(gòu)關(guān)節(jié)峰值扭矩密度可達到222Nm/kg，在整體外徑120mm的情況下，中空孔直徑31.5mm，能夠更好地滿足人形機器人電源線，網(wǎng)線等線纜過線要求，機器人能夠?qū)崿F(xiàn)單腿跳躍操作。

除此之外，機器人大講堂認為，還有兩個值得關(guān)注的機器人。

（1）特斯拉

此次特斯拉將帶來人形機器人擎天柱二代（Optimus）的模型機。此前，這款機器人曾在馬斯克社交平臺的視頻中進行過披露，很少在展會露面。由于采用了視覺感知方案和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，擎天柱二代可以完成路徑規(guī)劃、物體識別等功能，相較一代擁有更大操作自由度。現(xiàn)場的工作人員告訴記者，這款機器人可以行走、蹲下，甚至可以做瑜伽等復雜的動作。

（2）傲鯊智能

傲鯊智能帶來了人形外骨骼復合機器人啟元ETH 01，身高190cm，27個自由度，體重120KG，續(xù)航時間2小時，末端負載40KG，搭載4-8個力學傳感器，支持275TOPS算力，搭載自研三爪形態(tài)，能作為人形機器人和外骨骼機器人兩種形態(tài)，輕松打通多重場景，結(jié)合力控與感知能力，可靠靈活可以完成復雜作業(yè)環(huán)境任務。

目前2024世界人工智能大會暨人工智能全球治理高級別會議仍在進行中，以上這些人形機器人，你最喜歡哪一個？